Il Tae Kwon Do che oggi noi conosciamo è il risultato di secolari sviluppi. Le sue origini risalgono al 37 a.C. in una Corea dominata dal regno dei Koguryo e che conoscerà in seguito la potente dinastia dei Koryo, che regnerà per ben 457 anni. Il nome di quest'arte marziale era TAE KYON o SOO BAK , e veniva insegnato ai nobili guerrieri di nome "HWARANG-DO ".
I HWARANG-DO erano guerrieri scelti fra le fila delle nobili famiglie coreane ed andavano a formare l'esercito che aveva il compito di difendere la patria dalle ricorrenti incursioni dei pirati giapponesi (WAKO). Fra le conoscenze dei HWARANG-DO c'era il SOO BAK ma anche 'anatomia umana, tiro con l'arco, e non mancava di certo l'insegnamento della filosofia, della storia, dell'etica, della morale buddista.
I HWARANG-DO (= la via della fratellanza fra gli uomini) erano guerrieri molto temuti ma anche uomini dalla forte spiritualità tanto da poter dire che con i loro ricorrenti viaggi lungo la penisola coreana sono stati i primi artefici della conoscenza del SOO BAK (Taekwondo).
Ripercorrere la storia del TKD vuol dire calarsi anche nella storia civile e politica della Corea . Abbiamo visto infatti come la necessità di proteggere il territorio dalle incursioni dei pirati giapponesi abbia portato alla nascita dei temuti guerrieri HWARANG-DO e constateremo come in seguito, e più precisamente nel 1909, durante l'invasione giapponese durata ben 36 anni, qualsiasi arte autoctona (compreso il SOO BAK) verrà messa al bando, sarà proprio questo proibizionismo a spingere per la nascita di numerosi gruppi clandestini , a volte vere e proprie scuole, che di fatto continuavano a praticare e studiare assiduamente quest'arte .
La fine della dominazione giapponese fece sì che le scuole clandestine affiorassero in superficie, ognuna però, con un suo differente stile sviluppatosi lungo gli anni della dominazione e spesso influenzato dalle arti marziali dei dominatori giapponesi.
E' quello il periodo in cui ogni DOJANG affermava di insegnare la pratica originaria di SOO BAK, ed è anche possibile dire che in realtà nessuno di essi avesse perfettamente ragione in quanto
la conservazione e la custodia dell'antica ed originaria arte marziale era ed è affidata a poche elette famiglie dell'antica nobiltà coreana .
L'unificazione di tutti questi differenti stili di SOO BAK avvenne grazie al generale CHOI HONG HI , studioso e ricercatore dell'arte coreana , nel 1955, dopo aver indetto una storica tavola rotonda a cui parteciparono i più prestigiosi maestri coreani.
Il nome della "nuova" arte marziale passò da SOO BAK/TAE KYON a TAE KWON DO .
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